直流伺服電機速度控制單元的作用是將轉速指令信號轉換成電樞的電壓值，達到速度調節的目的。現代直流電機速度控制單元常多采用晶閘管(可控硅，SCR)調速系統和晶體管脈寬調制(PWM)調速系統。
1.晶閘管調速系統
1)晶閘管調速系統主電路
晶閘管調速系統采用的是大功率晶閘管，它的作用有兩個，一是用作整流，將電網交流電源變為直流;二是在可逆控制電路中，電機制動時，把電機運轉的慣性能轉變為電能，并回饋給交流電網，實現逆變。為了對晶閘管進行控制，必須設有觸發脈沖發生器，以產生合適的觸發脈沖。晶閘管的整流電路有許多種，在數控機床中最常用是三相橋式反并聯可逆電路。
如圖所示的就是三相橋式反并聯可逆電路。其由12個可控硅大功率晶閘管組成，晶閘管分兩組，S11 ～S16為一組， S21 ～S26為一組。每組按三相橋式聯接，兩組反并聯，分別實現正轉和反轉。反并聯是指兩組變流橋反極性并聯，由一個交流電源供電。每組晶閘管都有兩種工作狀態：整流和逆變。一組處于整流工作時，另一組處于待逆變狀態。在電機降速時，逆變組工作。
三相全控橋式電路的電壓波形如圖所示。圖上所標出的晶閘管觸發角 α為π/3。晶閘管以π/3的間隔按次序開通，每6個脈沖電機轉1轉。由于晶閘管 以較快的速率被觸發，所以流經電機的電流幾乎是連續的。
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