伺服電機是交流電機，就是變頻調速的；伺服電機是直流電機，就是直流調壓調速的；所有伺服都可以看成“plc+電機調速電路+編碼器”.
伺服速度梯形圖上的啟動、加速、勻速、減速、停車指令都是PLC計數器器完成并輸出的；
這些運行指令到達調速電路，調速電路實施對伺服電機的啟動、加速、勻速、減速、停車；
位置環就是PLC的一個計數器，用戶給定的指令脈沖數作為被減數，編碼器反饋的脈沖作為減計數脈沖，計數器的輸出數與比較電路的給定比較，輸出各種運行指令。
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